推拿療法的起源，可以追溯至遠古時期。先民們在生存競爭中遇到意外損傷時，由于用手按撫體表患處而感到疼痛減輕或緩解，從而逐漸發(fā)現(xiàn)其特殊的治療作用，并在長期實踐的過程中形成了這一獨特療法。

中國最早的推拿專著

中國最早的推拿專著《黃帝岐伯按摩經(jīng)》十卷（見《漢書·藝文志》），可惜早已失傳，也成書于秦漢時期。現(xiàn)存的古典醫(yī)書《黃帝內(nèi)經(jīng)》在許多地方談到推拿：如《血氣形志篇》、《異法方宜論》等。古代很早就已掌握用推拿療法來治療肢體麻痹不仁、痿癥、厥癥、濕癥和寒熱等癥。

原始社會時期

在原始社會，原始人在生產(chǎn)勞動時或與野獸搏斗中，必定有一些外傷發(fā)生。出現(xiàn)疼痛，他們自然地用手去撫摸，按揉逐步收到效果；當人體的某一部位受到損傷出血時，人們便本能地用手按壓以止血；當損傷使局部部位隆起時，人們又本能地通過撫摩、揉動使隆起變小或消失，從而緩解了腫痛。另外人們發(fā)現(xiàn)，用石片等刮擦某些部位能緩解一些特定的病痛，人類本能地重復應用一些能夠祛病的撫摸按揉手法，經(jīng)過時間的延續(xù)，這些手法得到發(fā)展和積累。在長期的認識實踐過程中，按摩逐漸從無意識的偶然動作演變成為人們自由運用的系統(tǒng)的治療方法。約在幾千年前，我國祖先就為按摩奠定了基礎，并逐步形成我國的按摩學科。

夏商周時期

從商代殷墟出土的甲骨文卜辭中可以發(fā)現(xiàn)，早在公元前14世紀，就有“按摩”的文字記載。在中國古代文獻《史記·扁鵲倉公列傳》中說：“上古之時，醫(yī)有俞跗，治病不以湯藥……而以橋引、案杌、毒熨等法”。這些記載中的“案杌”、“橋引”都指的是按摩。

春秋戰(zhàn)國及其以前時期，《莊子》、《老子》、《旬子》、《墨子》等著作也提到了鍛煉及自我按摩的方法�！吨芏Y疏》中記載的扁鵲治愈虢太子尸厥的醫(yī)案，不僅說明這種綜合性治療產(chǎn)生的奇特效果，而且說明按摩在臨床應用中的重要作用。

秦漢時期

秦漢時期出現(xiàn)了中國現(xiàn)存最早的醫(yī)典－－《黃帝內(nèi)經(jīng)》，共36卷162篇，其中《素問》9篇論及按摩，《靈樞》有5篇論述按摩�！饵S帝內(nèi)經(jīng)》不僅記載了按摩的起源，而且指出了按摩的作用和應用，對按摩療法有了較為具體的論述，為后世繼承和發(fā)揚按摩奠定了理論基礎�！端貑�·血氣形志篇》說：“形數(shù)驚恐，經(jīng)絡不通，病生于不仁，治之以按摩、醪酒。”指出了經(jīng)絡不通，氣血不通，人體中的某個部位就會出現(xiàn)疾患，在治療上可以用按摩的方法疏通經(jīng)絡氣血，達到治療的作用。《黃帝內(nèi)經(jīng)》中曾有按摩工具的記載，《九針》中的“圓針”，既用于針灸，也用于按摩，常配合使用。秦漢時期，按摩已經(jīng)成為人民醫(yī)療上主要的治療方法之一。根據(jù)《漢書.藝文志》記載，我國第一部按摩專著《皇帝岐伯按摩十卷》（已佚）在此時期問世。《內(nèi)經(jīng)》中曾有按摩工具的記載，《九針》中的“圓針”，既用于針灸，也用于按摩，常配合使用。

三國時期

在三國時期，開始形成按摩與導引、外用藥物配合應用的方法，出現(xiàn)膏摩、火灸。名醫(yī)華佗曰：“傷寒得始，一日在皮膚，在膏摩火灸即愈。”他還根據(jù)虎、鹿、熊、猿、鶴是動作，創(chuàng)造了最早的按摩導引術(shù)－－五禽戲。

魏、晉、隋、唐時期

設有按摩科，又相應建立了按摩醫(yī)政�！端鍟�.五官志》中有按摩博士2人的記載，這說明隋代已設有按摩博士的官職�！杜f唐書.職官志》載有按摩博士1人，保健按摩師4人，按摩工16人，按摩生15人。按摩博士在保健按摩師和按摩工的協(xié)助下，知道按摩生學習按摩導引之法，開始了在官府重視下有組織地開展按摩教學活動。此時有按摩專著問世，如《按摩導引經(jīng)十卷》。隋代的《諸病源候論》，每卷之末均有導引按摩之法；《千金要方》云“小兒雖無病，早起常以膏摩鹵上及足心，甚逼風寒。”；《唐六典》曰：“按摩可除八疾，‘風、寒、暑、濕、饑、飽、勞、逸’”。在這一時期，已經(jīng)基本上形成了系統(tǒng)的按摩療法。

宋、金、元時期

按摩療法得到了進一布的發(fā)展。這時，不僅其治療范圍擴大了，而且還將按摩用于婦科催產(chǎn)。宋代龐安時“為人治病，率十愈八九。有民間孕婦將產(chǎn)，七日而子不下，百術(shù)無所效，令其家人以湯溫其腰腹，自為上下?lián)崮�，孕者覺腸胃微痛，呻嚀間生一男子。”這說明當時按摩對處理難產(chǎn)已經(jīng)積累了豐富的實踐經(jīng)驗。

明清時期

到了明代，太醫(yī)院將按摩列為醫(yī)政十三科之一。隨著按摩的進一步發(fā)展，許多按摩專著相繼問世，以小兒推拿方面的專著居多，如中國現(xiàn)存最早似的小兒按摩書籍《小兒按摩經(jīng)》及《小兒推拿方脈活嬰秘旨全書》《小兒推拿秘訣》等。

清代，“崇儒尊道”的封建禮教占據(jù)統(tǒng)治地位，認為按摩“有傷大雅”，屬勞力者的“賤技”，系非“奉君之道”，遂使按摩術(shù)遭到政府的冷落。但由于按摩療效顯著，故在民間仍有發(fā)展，特別是小兒推拿比較盛行。這一時期出現(xiàn)了大量的小兒推拿專著，如熊應雄的《小兒推拿廣意》、駱如龍的《優(yōu)科推拿法》、錢懷村的《小兒推拿直錄》、張振鈞的《厘正按摩要術(shù)》、夏云集的《保赤推拿法》等。這一時期對傷科病也進行了系統(tǒng)的總結(jié)，在《醫(yī)宗金鑒》中把“摸、接、端、提、按、摩、推、拿”列為傷科八法。隨著經(jīng)驗的豐富，在理論方面有了很大的提高，對按摩的治療法則和適應證也有可較為系統(tǒng)和全面的論述。